先日、AWSがAurora Serverless V2を発表しましたがTerraformもその対応版を公開しています。
該当のドキュメントはこちら
記述方法がVer1とは異なるようです。
aws_rds_clusterは上記ドキュメント通りですが、加えてaws_rds_cluster_instanceを追加し、インスタンスクラスをdb.serverlessにする必要があります。
Aurora MySQLは8.0.23が最低バージョンになるようです。engine_versionを8.0と記述すればOKです。
applyするとこんな感じになりました。
ちなみにマルチAZになったとのこと。
https://aws.amazon.com/jp/rds/aurora/serverless/